C'est la première compétition sur terre battue à laquelle le trio a participé avec Federer de retour jouant sur la surface pour la première fois en trois ans.
Djokovic, Nadal et tous reçoivent un laissez-passer jusqu'au deuxième tour avec un certain nombre d'autres têtes de série.
Nadal est sans doute le roi de la terre battue, mais il a lutté selon ses normes sur la terre rouge cette année.
L'Espagnol s'est effondré du Masters de Monte-Carlo en demi-finale avant d'être battu au même stade à l'Open de Barcelone.
Mais sait que cette semaine dans la capitale espagnole ne sera pas le moyen le plus simple de retrouver la forme.
Il a déclaré: 'Je sais que Madrid sera compliqué à cause des conditions, mais la perspective est complètement différente.
«J'ai envie de concourir à nouveau.
« Si je suis au plus haut niveau, je suis capable de tout viser. »
DEMI-FINALE
Novak Djokovic contre Dominic Thiem
Stefanos Tsitsipas contre Rafael Nadal
QUART DE FINALE
Stefanos Tsitsipas BAT Alexander Zverev 7-5 6-3 6-2
Novak Djokovic BEAT Marin Cilic SANS
Dominic Thiem BEAT Roger Federer 3-6 7-6 6-4
Rafael Nadal A BATTU Stan Wawrinka 6-1 6-2
TROISIÈME TOUR
Stefanos Tsitsipas a battu Fernando Verdasco 6-3 6-4
Novak Djokovic BAT Jérémy Chardy 6-1 7-6
Roger Federer BAT Gaël Monfils 6-0 4-6 7-6
Dominic Thiem BEAT Fabio Fognini 6-4 7-5
Stan Wawrinka BAT Kei Nishikori 6-3 7-6
Marin Cilic BEAT Laslo Djere 4-6 6-3 6-2
Rafael Nadal BAT Francis Tiafoe 6-3 6-4
Alexander Zverev BAT Hubert Hurkacz 3-6 6-4 6-4
DEUXIÈME TOUR
Novak Djokovic BAT Taylor Fritz 6-4 6-2
Marin Cilic BEAT Jan-Lennard Struff 4-6 6-3 6-4
Laslo Djere BAT Juan Martin del Potro 6-3 2-6 7-5
Roger Federer BAT Richard Gasquet 6-2 6-3
Fernando Verdasco BAT Karen Khachanov 6-7 6-1 7-5
Frances Tiafoe BEAT Philipp Kohlschreiber 6-4 3-6 6-3
Hubert Hurkacz BAT Lucas Pouille 7-5 6-1
Rafael Nadal BAT Félix Auger-Aliassime 6-3 6-3
Dominic Thiem BEAT Reilly Opelka 6-7 6-3 1-0 (RET)
Kei Nishikori a battu Hugo Dellien 7-5 7-5
Stefanos Tsitsipas A BATTU Adrian Mannarino 6-2 7-5
Fabio Fognini BAT John Millman 6-2 6-2
Gaël Monfils a battu Marton Fucsovics 1-6 6-4 6-2
Jeremy Chardy BAT Diego Schwartzman 6-1 6-2
Stan Wawrinka BEAT Guido Pella 6-3 6-4
Alexander Zverev BAT David Ferrer 6-4 6-1
PREMIER TOUR
Marton Fucsovics BAT David Goffin 6-4 7-5
Hubert Hurkacz BAT Alex de Minaur 6-3 6-4
Stan Wawrinka A BATTU Pierre-Hugues Herbert 6-2 6-3
Guido Pella BAT Daniil Medvedev 6-2 1-6 6-3
Philipp Kohlschreiber A BATTU Mikhail Kukushkin 6-2 7-6
Karen Khachanov BAT Jaume Munar 6-4 6-7 6-3
Frances Tiafoe BEAT Nikoloz Basilashvili 6-7 6-3 6-4
Laslo Djere BEAT Dusan Lajovic 6-4 6-4
Félix Auger-Aliassime BAT Denis Shapovalv 6-2 7-6
Jan-Lennard Struff BAT Nick Kyrgios 7-6 6-4
Résultats de l'Open de Madrid EN DIRECT: Djokovic, Nadal et Federer en action lors de l'événement ATP Masters 1000 (Image: GETTY)Reilly Opelka BEAT Pablo Carreno Busta 7-6 6-4
Taylor Fritz BAT Grigor Dimitrov 7-6 7-6
Marin Cilic BEAT Martin Klizan 6-4 2-6 7-6
Richard Gasquet BAT Alejandro Davidovitch Fokina 7-5 7-6
Gaël Monfils a battu Andreas Seppi 6-3 6-1
Diego Schwartzman BAT Marco Cecchinato 6-0 4-6 6-1
Jeremy Chardy BAT Albert Ramos-Vinolas 6-2 4-6 7-5
Fabio Fognini BAT Kyle Edmund 6-4 6-3
John Millman BAT Steve Johnson 7-6 7-6
Adrian Mannarino BAT Joao Sousa 7-5 5-7 6-1
Fernando Verdasco BAT Radu Albot 6-2 3-6 6-1
Lucas Pouille BEAT Borna Coric 6-3 7-5
David Ferrer BEAT Roberto Bautista Agut 6-4 4-6 6-4
Hugo Dellien BAT Gilles Simon 4-6 6-1 7-6